Descripción
Con soporte integrado para retroalimentación analógica de voltaje o tacómetro (frecuencia), la familia G2 de segunda generación de controladores de motor Jrk hace que sea fácil agregar control de circuito cerrado de velocidad o posición (¡pero no ambos!) De un solo motor DC cepillado a un variedad de proyectos. Estos módulos versátiles de uso general admiten cinco interfaces de control diferentes: USB para conexión directa a una computadora, TTL serial e I²C para usar con un microcontrolador, servo pulsos RC para usar en un sistema RC y voltajes analógicos para usar con un potenciómetro o joystick analógico. También ofrecen muchos ajustes que se pueden configurar con el software de configuración de Pololu que puede encontrar de forma gratuita para Windows, Linux y macOS en el siguiente enlace. Este software simplifica la configuración inicial del dispositivo y permite la prueba y el monitoreo en el sistema del controlador a través de USB (se requiere un cable USB micro-B para conectar el Jrk G2 a una computadora).
Características principales de la familia Jrk G2
- Fácil control de circuito abierto o circuito cerrado de un motor de DC cepillado
- Una variedad de interfaces de control:
- USB para conexión directa a una computadora
- Serie TTL que funciona a 5V para usar con un microcontrolador
- I²C para usar con un microcontrolador
- Pulsos de servo de Hobby RC para usar en un sistema RC
- Voltaje analógico para usar con un potenciómetro o joystick analógico
- Opciones de retroalimentación:
- Tensión analógica (0V a 5V), para hacer un servo sistema de circuito cerrado
- Frecuencia, para control de velocidad de bucle cerrado mediante conteo de pulsos (para retroalimentación de frecuencia más alta) o temporización de pulso (para retroalimentación de frecuencia más baja)
- Ninguno, para control de velocidad en lazo abierto
- Nota: Jrk no admite el uso de encoders de cuadratura para el control de posición
- PWM ultrasónico de 20 kHz para un funcionamiento más silencioso (se puede configurar para usar 5 kHz en su lugar)
- Configuración y calibración simples a través de USB con la utilidad de software de configuración gratuita (para Windows, Linux y macOS)
- Los parámetros configurables incluyen:
- Periodo PID y coeficientes PID (parámetros de ajuste de retroalimentación)
- Corriente máxima
- Ciclo de trabajo máximo
- Máxima aceleración y desaceleración
- Respuesta de error
- Calibración de entrada (aprendizaje) para control analógico y RC
- La detección de errores CRC opcional elimina los errores de comunicación causados por ruido o fallas de software
- Protección de potencia invertida
- Firmware actualizable en campo
- Detección de desconexión del potenciómetro de retroalimentación opcional
- La biblioteca Arduino facilita comenzar a usar estos controladores con una placa Arduino o compatible
- Guía completa del usuario
Detalles del Item #3142
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El Jrk G2 21v3 opera de 4.5V a 28V y puede entregar una corriente de salida continua de 2.6A (5A pico) sin un disipador de calor. El controlador admite operación transitoria (<500 ms) hasta 40V, y el voltaje nominal máximo recomendado de la batería es de 24V. Esta versión cuenta con cabezales y bloques de terminales incluidos pero no soldados, por lo que se requiere soldadura para usarlos (mas no es necesario si requiere una instalación mas compacta).
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Hardware incluido
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El Jrk se envía con una tira de cabezales macho separable de 0.1″ y dos bloques de terminales de 3.5 mm y 2 pines. Puede soldar los bloques de terminales a los cuatro orificios pasantes grandes para hacer que su motor y las conexiones de alimentación del motor , o puede soldar un par de piezas de 2 pines de la tira de cabezales de 0.1″ en los agujeros pasantes más pequeños encima y debajo de estos agujeros más grandes.
Las piezas de la tira de cabezales de 0.1″ se pueden soldar en los pequeños orificios en el lado de conexión lógica de la placa para permitir su uso con placas de prueba, placas de perforación o conectores de 0.1″ sin soldadura. Para la instalación más compacta, puede soldar cables directamente a los agujeros.
Nota: Se requiere un cable USB A a micro-B (no incluido) para conectar el Jrk G2 a una computadora para la configuración inicial.
Comparación con los controladores de motor Jrk originales.
La familia Jrk G2 presenta una serie de mejoras en comparación con nuestros dos controladores de motor Jrk originales (21v3 y 12v12). Lo más importante es que los controladores Jrk G2 admiten voltajes operativos más altos y corrientes de salida más grandes, a la vez que son aún más compactos que sus predecesores. Otras características nuevas incluyen:
- Limitación de corriente de hardware configurable en versiones de mayor potencia: los controladores de motor en el Jrk G2 18v19, 18v27, 24v13 y 24v21 usan el corte de corriente para limitar activamente la corriente del motor cuando excede un umbral configurable por software (el Jrk G2 21v3 tiene hardware fijo limitación de corriente y limitación de corriente de software opcional)
- Control de velocidad más preciso a bajas frecuencias de tacómetro.
- La interfaz I²C proporciona una opción de control adicional
- La capacidad de medición VIN permite monitorear la batería o la fuente de alimentación
- Conector USB Micro-B (en lugar de Mini-B como en los controladores Jrk originales)
- Limitación de desaceleración configurable (los Jrks originales solo admitían la limitación de aceleración configurable)
- Los coeficientes PID ahora se pueden ajustar sobre la marcha sobre las interfaces serie, I²C y USB
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Los controladores Jrk G2 no son reemplazos directos para los controladores Jrk originales debido a las diferencias en sus factores de forma y disposición de pines, aunque los cambios de cableado deben ser sencillos. El protocolo serial Jrk G2 es compatible (y generalmente un superconjunto) del protocolo serial original Jrk, por lo que en muchos casos, el software de interfaz serial que se ejecuta en un microcontrolador o computadora no necesitará ser modificado para funcionar con un Jrk G2.
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