Descripción
El Zumo 32U4 OLED es un robot rastreado altamente integrado, programable por el usuario y personalizable. Mide menos de 10 cm de lado y pesa aproximadamente 275 g con baterías (160 g sin ellas), por lo que es lo suficientemente pequeño y liviano para calificar para las competencias de Mini-Sumo, pero su versatilidad lo hace capaz de mucho más que solo Batallas de sumo de robots.
En el corazón del Zumo 32U4 se encuentra un microcontrolador ATmega32U4 AVR de Microchip (anteriormente Atmel) y, al igual que nuestros controladores programables A-Star 32U4 , el Zumo 32U4 cuenta con una interfaz USB y se envía precargado con un gestor de arranque compatible con Arduino. Hay un complemento de software disponible que facilita la programación del robot desde el entorno Arduino, y tenemos bibliotecas Arduino y bocetos de ejemplo para ayudarlo a comenzar. Se requiere un cable USB A a Micro-B (no incluido) para la programación. Para los usuarios avanzados que desean personalizar o mejorar sus robots con periféricos adicionales, se puede acceder a los rieles de alimentación del robot y las líneas de I/O del microcontrolador a través de orificios pasantes con espaciado de 0,1″ a lo largo de los lados y el frente de la placa principal.
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El Zumo 32U4 cuenta con dos controladores de motor de puente H y una variedad de sensores integrados, que incluyen un par de encoders de cuadratura para control de motor de circuito cerrado, una unidad de medición inercial completa (acelerómetro de 3 ejes, giroscopio y magnetómetro), cinco sensores descendentes. sensores de reflectancia frontales para seguimiento de línea o detección de bordes, y sensores de proximidad frontales y laterales para detección y alcance de obstáculos. Tres botones incorporados ofrecen una interfaz conveniente para la entrada del usuario, y una pantalla OLED gráfica de 128 × 64, un zumbador y LED indicadores permiten que el robot proporcione retroalimentación.
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El robot Zumo 32U4 OLED está disponible completamente ensamblado con tres opciones de motor diferentes (consulte la sección Motores a continuación para obtener más información sobre cómo funcionan estas diferentes relaciones de transmisión):
- Ensamblado con motores de 50:1 HP : la velocidad más alta y el torque más bajo de las tres opciones
- Ensamblado con motores de 75:1 HP : velocidad y torque promedio
- Ensamblado con motores de 100:1 HP : torque más alto y velocidad más baja
El robot Zumo 32U4 OLED también está disponible como kit (sin motores) para aquellos que prefieran ensamblarlo ellos mismos o que deseen utilizar motores diferentes a los de las tres versiones ensambladas.
Detalles del Item #4993
Esta versión del robot OLED Zumo 32U4 se envía completamente ensamblado con un par de micromotorreductores de metal de 100:1 HP (con ejes de motor extendidos) . Como se describió anteriormente, también hay disponibles dos versiones ensambladas con relaciones de transmisión más bajas (por lo que ambas son más rápidas pero no pueden entregar tanto torque).
Puede usar la siguiente tabla para comparar estas tres relaciones de transmisión con más detalle. Las primeras cuatro columnas son especificaciones de los propios motores, mientras que la última columna es la velocidad máxima medida de un chasis Zumo cargado con un peso de 500 gy accionado con estos motores. Tenga en cuenta que las especificaciones son para un funcionamiento de 6V, que es aproximadamente el voltaje que obtendría con cuatro pilas alcalinas; cuatro celdas NiMH AA típicamente proporcionarán menos de 5V.
| Micro Metal Gearmotor |
Free-Run Speed @ 6V |
Stall Torque @ 6V |
Stall Current @ 6V |
Top Zumo Speed @ 6V and 500g |
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| 50:1 HP or 50:1 HPCB | 625 RPM | 15 oz·in | 1600 mA | 40 in/s | (100 cm/s) |
| 75:1 HP or 75:1 HPCB | 400 RPM | 22 oz·in | 1600 mA | 25 in/s | (65 cm/s) |
| 100:1 HP or 100:1 HPCB | 320 RPM | 30 oz·in | 1600 mA | 20 in/s | (50 cm/s) |
Baterías (no incluidas)
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El robot Zumo 32U4 funciona con cuatro pilas AA. Funciona tanto con pilas alcalinas como de NiMH, aunque recomendamos utilizar pilas AA NiMH recargables .
Comparación con el kit de robot Zumo para Arduino (con Zumo Shield)
El antiguo robot Zumo para Arduino (construido con un Zumo Shield), es otra plataforma robótica compatible con Arduino basada en el chasis Zumo. El Zumo Shield se monta en el chasis de Zumo y cuenta con controladores de motor y varios sensores, pero no tiene un microcontrolador integrado; más bien, está diseñado para interactuar con placas que tienen un factor de forma Arduino estándar, como Arduino UNO, Arduino Leonardo o A-Star 32U4 Prime , y estas placas sirven como controlador principal para el robot.
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| Zumo 32U4 robot (Izquierda) y Zumo robot para Arduino con un A-Star 32U4 Prime LV (Derecha). |
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Por el contrario, el Zumo 32U4 OLED incluye un microcontrolador ATmega32U4 integrado (el mismo que se usa en las placas Leonardo y A-Star 32U4), que combina las funciones del Zumo Shield y el controlador Arduino separado en una sola placa compacta que es tan fácil de programar como un Arduino estándar o A-Star gracias a su interfaz USB y al cargador de arranque precargado compatible con Arduino. El Zumo 32U4 conserva todas las características del shield de Zumo (por ejemplo, controladores de motor duales, sensores de inercia y zumbador) al tiempo que agrega muchas características nuevas, que incluyen encoders de cuadratura duales, sensores de proximidad, una pantalla OLED gráfica y dos botones de usuario adicionales.
Algunas de las asignaciones de pines y las bibliotecas de software difieren entre el Zumo 32U4 y el robot Zumo para Arduino, por lo que los programas escritos para un robot generalmente deben modificarse para que funcionen en el otro.
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